Firma AutoGuard istnieje od 2000 r. i w początkowej fazie funkcjonowała pod nazwą AutoGuard & Insurance Sp. z o.o. Przełomowym wydarzeniem w historii Spółki było uzyskanie w 2000 r. od Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji koncesji na prowadzenie działalności w zakresie świadczenia usług ochrony. Uprawnienia przyznane przez Ministerstwo umożliwiło AutoGuard operowanie na rynku aktywnych systemów zabezpieczeń przeciwkradzieżowych, wykorzystujących technologię GPS. Jako dopełnienie do głównej działalności, AutoGuard zawarł szereg umów z wiodącymi towarzystwami ubezpieczeniowymi na pośrednictwo w sprzedaży ubezpieczeń komunikacyjnych.

W 2002 r. firma rozszerzyła swoją działalność na państwa bałtyckie poprzez nawiązanie współpracy z lokalnym partnerem - litewską firmą UAB „Asmens Sagrybinis”. W tym samym roku Spółka została wyróżniona nagrodą „Polski Mistrz Techniki Alarmowej” za najskuteczniejszy system zabezpieczenia przeciwkradzieżowego.

W 2004 roku AutoGuard zawarł umowy partnerskie z trzema największymi operatorami sieci GSM w Polsce: Polkomtelem, Polską Telefonią Cyfrową oraz Centertelem. W tym samym roku Spółka uzyskała certyfikat ISO 9001. Poszerzając zakres świadczonych usług, AutoGuard wprowadził na rynek nowy produkt w postaci urządzenia AutoGuard S-2 działającego w relacji z platformą AutoControl, jako system nadzoru i zarządzania flotą transportową. Za opracowaną aplikację Spółka otrzymała Medal Europejski przyznany przez Business Center Club.

W ramach realizowanej strategii rozwoju Spółka AutoGuard podpisała w 2006 roku dwie ważne umowy z brytyjskim operatorem MVNO oraz z producentem map cyfrowych Navteq B.V. Porozumienie z MVNO umożliwiło wyposażenie urządzeń AutoGuard w nowe karty SIM działające w oparciu o łączność cyfrową operatora, na terenie całej Europy. Wdrożenie poprawiło jakość oraz obniżyło koszty przesyłu danych. Druga umowa uregulowała kwestie związane z wykorzystaniem oraz dalszą sprzedażą licencji na eksploatację map cyfrowych stanowiących integralną część aplikacji AutoGuard.

W 2007 r. wprowadzono nową platformę AutoGuard – GIS Serwer (Geographic Information System), jako część systemu AutoControl, odpowiedzialną za prezentację map cyfrowych i zbiór funkcji z obszaru GIS.

Jakość produktów oraz świadczonych przez AutoGuard usług została doceniona w 2007 roku przez Puls Biznesu statuetką Gazeli Biznesu. W tym samym roku Zarząd Spółki podjął decyzję w sprawie przekształcenia AutoGuard & Insurance Sp. z o.o. w spółkę akcyjną oraz zmianę nazwy na AutoGuard S.A.